Icarus ist kein Motion Capturing Programm. Es ist ein Motion Tracking Programm. Damit kannst du die Bewegung der echten Kamera berechnen lassen und diese Daten anschließend in einem 3D Programm dazu verwenden, die 3D Models genau auf die Szene anzupassen. Icarus arbeitet dabei hauptsächlich mit 3D Studio Max, ich hab´s damals ausprobiert und keine zufriedenstellende Möglichkeit gefunden, die 3D Daten in C4D zu importieren.
Die einzelnen Module dienen für verschiedene Aufgabengebiete in Icarus. Eines kann nützlich sein, um verwackelte Aufnahme zu stabilisieren, das andere eben für´s 3D Motion Tracking usw.
Ich glaube Icarus liegt ein ausführliche Bedienungsanleitung im PDF Format bei.